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竞走起源于英国。据记载，1867年，英国就举办了第一次竞走比赛。
1870年，英国的托马斯在伦敦以2°47:55创造了第一个20英里场地竞走之世界纪录。
1880年代时，先后举办竞走比赛的国家计有：德国、意大利、加拿大和瑞典等四国。
1893年，举行了从德国柏林到奥地利维也纳，长达578公里的竞走比赛。
1908年，第四届奥运会开始设竞走项目：男子3500公尺和10英里两比赛项目，英国选手乔治、拉尔纳个人夺得两枚金牌。l912年，第五届斯德歌尔摩奥运会中，设立10公里兢走比赛，加拿大选手乔、古尔丁以46分18秒4的成绩荣获冠军。
1932年，第十届洛杉矶奥运会，首次设立50公里竞走比赛，英国选手托塔尔(T.Green)以4小时50分l0秒的成绩获得金牌。此后一直举行到1972年德国慕尼黑奥运会结束，共举办了9次比赛；1976年蒙特娄奥运会未举行50公里项目。
1956年，第十六届墨尔钵奥运会起，又将男子20公里竞走列为奥运会正式竞赛项目，冠军为苏联史匹林(L.Spirin)获得，成绩为1时31分27.4秒。
1980年莫斯科奥运会又恢复50公里竞走项目，20公里和50公里两项竞走项目为奥运会正式男子竞赛项目。
女子竞走比赛时间不长。1980年，国际田径总会正式将女子竞走列为世界性比赛项目。现在，欧洲田径锦标赛、世界室内田径锦标赛、世界田径锦标赛、世界大学生运动会等重大国际比赛中，都设有女子竞走比赛。
1989年亚洲田径锦标赛中，首次列10公里竞走比赛，冠军为中国大陆陈跃玲，成绩为48:59.68；第十一届亚洲运动会，第二次列10公里竞走为正式比赛项目，冠军为中国大陆陈跃玲，成绩为44:47.00。
1992年奥运会女子10公里竞走也将列为正式比赛项目。
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